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AGV小车工作中的安全性

发布时间:2020-04-29 浏览量:129


智能工业,特别是3C电子制造、半导体制造等精密制造行业,由于装配线的精密运输需求,使得智能工业运输系统更准确、更有效地控制目标。


目前,大多数移动机器人采用SLAM激光定位导航技术,主要用于实现机器人运动的智能化和定位精度。对于完全未知的室内环境,配备激光雷达等核心传感器,SLAM技术可以帮助机器人建立室内环境地图,帮助机器人独立行走。


如何防止AGV小车在同一条道路上相撞并在同一条道路上行驶?这里我们讨论交通控制,比如需要交通控制的多个AGV柔性制造系统,这样AGV就不能相互满足。交通控制可以在AGV上执行,也可以通过工厂其他固定计算机上的软件执行。局部方法包括区域控制、传感器控制和集成控制。每种方法都有其优点和缺点。


(1)区域管制。"在大多数环境中,区域控制是令人愉快的,因为它易于安装和易于扩展。"区域控制使用无线发射机在固定区域发送信号。"每个AGV包括一个接收信号和应答发射机的传感装置。如果某个区域为空,则该信号设置为"空",允许任何信号进入并通过该区域。如果区域内有AGV,发送"停止"信号,所有AGV试图进入该区域停止并等待轮到他们。一旦区域内的AGV被从区域中移除,"空"信号被发送到等待的AGV之一。"建立区域控制交通管理的另一种方法是使每个机器人都有自己的小发射机/接收器。每个AGV都向靠近其空间区域的所有AGV发送自己的"不要输入"信息。这种方法的一个问题是,如果一个区域失灵,所有AGV都有与任何其他AGV相撞的危险。"区域控制是一种低成本、有效的区域性AGV控制方法。


传感器控制。传感器控制是使用避障传感器来避免与该地区其他AGV的碰撞。传感器包括:超声波传感器,类似雷达;光学传感器,使用红外传感器;保险杠,物理接触传感器。"大多数AGV配备了某种形式的保险杠传感器作为故障保险。"超声波传感器发出线性调频脉冲或高频信号输出,然后等待答复。AGV可以通过判断恢复信号的轮廓来判断前方是否有物体,并采取必要的措施避免碰撞。"光学传感器使用红外发射机/接收器发送红外信号,然后将其反射回来。它的工作方式类似于超声波传感器。"这些方法的问题是,它们只能从有限的角度保护AGV。而且它们的安装和工作都比较困难。


(3)综合控制。综合控制检测是防撞传感器和区域控制传感器的结合。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。在正常操作中,采用区域控制,避障用于故障保护。例如,如果区域控制系统失灵,避障系统将保护AGV免受碰撞。


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